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基于避障路径规划的无人直升机空地跟踪控制

杨静雯, 李涛, 杨欣, 冀明飞

辽宁石油化工大学学报 2024, 44 (1): 71-79. DOI: 10.12422/j.issn.1672-6952.2024.01.011

摘要（77）

HTML （5）

PDF （1706KB）（50）

针对无人直升机(Unmanned Aerial Helicopter，UAH)在空地协同跟踪过程中的避障和控制问题，提出了新型路径避障规划和跟踪控制设计方法。针对不确定性的线性UAH模型，通过对UAH警示范围内二维环境信息进行处理判断，借助摸墙算法(Wall?Following Algorithm) 提出合适的避障策略，计算避障路径的行进角度以及能够弥补绕行距离的跟踪速度；将所得避障方法拓展至三维环境中，根据水平和垂直方向上的障碍物信息确定UAH飞行角度，从而减小由避障环节所带来的绕行距离；在上述避障算法的基础上，引入人工神经网络(Approximate Nearest Neighbor，ANN)估计模型不确定项，进而结合前馈补偿与最优控制等技术建立了跟踪控制设计方案。仿真结果表明，所提避障策略和控制算法有效。

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通讯时延和外部干扰下多无人机事件触发滑模编队控制

冀明飞, 李涛, 廖佳文, 杨欣

辽宁石油化工大学学报 2022, 42 (4): 77-86. DOI: 10.3969/j.issn.1672-6952.2022.04.013

摘要（199）

HTML （8）

PDF （1051KB）（343）

针对多无人机编队系统，采用了内外环控制策略。首先，在考虑通讯时延和有界外部干扰的情况下，针对位置子系统提出了一种基于记忆事件触发机制的滑模控制方法。针对所建立的无人机二阶模型，采用领航?跟随法实现期望飞行编队。其次，为降低编队过程中的通讯负荷，设计了基于输入反馈和跟踪误差的新型自适应记忆事件触发机制，针对由此产生的输入通讯时延和系统所受的外部干扰问题，设计了滑模控制器，保证了控制性能并抑制了通讯时延和有界干扰的影响。再次，应用Lyapunov理论和 H_∞ 控制理论完成了闭环系统稳定性证明，并且给出了便于滑模控制器增益和触发参数求解的策略。从次，基于所获得的虚拟控制量，针对姿态子系统设计了跟踪控制器。最后，通过仿真验证了所提方法的有效性。

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Q345钢在铅污染土壤中的腐蚀行为研究

陈思瑶,李涛,李全利,史艳华,梁平

辽宁石油化工大学学报 2013, 33 (4): 70-73.

摘要（423）

PDF （4075KB）（278）

采用室内模拟实验的方法,研究了Q345钢在铅污染土壤中不同时间的腐蚀行为。利用SEM、XRD
和电化学测试技术分别研究了Q345钢腐蚀后的形貌、腐蚀产物组成、电荷转移电阻和腐蚀电流密度变化规律。实
验结果表明:在腐蚀初期发生局部腐蚀出现腐蚀坑,随时间的延长,其腐蚀形式转变为全面腐蚀加点蚀,腐蚀初期在
金属表面形成一层均匀的腐蚀产物膜,对基体起到保护的作用,但随着浸泡时间延长,腐蚀产物膜增厚且有脱落的
趋势。电化学测试结果表明:随着时间的延长电荷转移电阻增大,但第3周时突然降低使其保护性降低。